Die ersten Spuren menschlicher Siedlungen im Raum, in dem sich unsere Hauptstadt heute befndet, führen in die Zeit vor 7.000 Jahren zurück. Zahlreiche Lokalitäten im breiteren Stadtterritorium, von denen Vinca die größte Bedeutung hat, zeugen von der Anwesenheit von Menschen während des Paläozoikums und Neolithikums. Dies macht Belgrad zu einer der ältesten europäischen Städte.

Daten aus der Antike geben an, dass die Kelten Belgrad 279 v.Ch. ansiedelten. Der Stamm der Skordisci, besiegt im Versuch das altertümlich Hellas zu erobern, auf der Rückkehr nach Gallien, machte halt am Donauufer. An diesem Ort, auf dem einsamen Berg des heutigen Stadtteils Karaburma, bauten sie ihre Stadt – Singidunum (die runde Stadt).

Ihre Nachkommen werden 300 Jahre später vor den Anstürmen der römischen Legionen kapitulieren.

Römische Eroberer bauten an der Stelle des heutigen Kalemegdan ihre Festung, ein Legionslager – Castrum. Im Jahr 239 wurde Singidunum eine Kolonie der römischen Bürger, hatte bzw. den Status einer Stadt mit den meisten Privilegien nach Rom. Die damalige Siedlung in der berühmten Form eines Schachbretts erstreckte sich vom Kalemegdan bis zum Platz der Republik und hatte zwei Hauptstraßen – Cardo (heute Kralja Petra) und Decumanus (heute Vase Carapica – Vasina). An der Stelle des heutigen Studentski trg befand sich ein Forum mit Bädern.

Im Jahr 441 wurde die Stadt zerstört und niedergebrannt – Spuren Attilas des Hunnen. Bis zu Beginn des 7. Jahrhunderts wurde die Stadt von Hunnen, Ostgoten, Sarmaten, Slawen und Awaren zerstört und niedergebrannt. Die Einwohnerschaft verließ am Ende Singidunum und siedelte ruhigere Gebiete an.
Im 9. Jahrhundert wird in einem Brief des Papstes Johannes VII. vom 16. April 878 zum ersten Mal die Stadt Bjelgrad erwähnt, die auf dem Gebiet des verlassenen Singidunum von den Slawen gebaut wurde. Spätere Bezeichnungen sind Variationen zu diesem Namen – Alba Graeca, Weißenburg, Nandor Alba, Castelbianco …

Die Ungaren, die im Jahr 1124 Belgrad für kurze Zeit von den Byzantinern „entrissen“, zerstörten die Stadt und bauten aus ihren Steinen ihre Stadt Zemun. 1154 zerstörten die Byzantiner das ungarische Zemun und brachten die Bausteine an den ursprünglichen Ort zurück, aber nicht so, wie es die Römer vor langer Zeit beabsichtigt hatten - Belgrad wird zu einer modernen mittelalterlichen Stadt.

Im Jahr 1284 wird die Stadt serbisches Territorium und von König Dragutin geführt, aber schon 1319 zerstörten die Ungaren Belgrad noch einmal.
Im Jahr 1403 wurde Belgrad dank Despot Stefan Lazarevic zum ersten mal Haupstadt Serbiens. Nach seinem Tod (1427) wurde die Stadt von den Ungaren übernommen.

In zwei Anstürmen, 1440 und 1456, versuchten die Türken ohne Erfolg, Belgrad zu erobern. Am 1. Oktober 1521 begann die Belagerung der türkischen Armee unter der Führung von Suleiman des Herrlichen. Die Belagerung dauerte 27 Tage, die Festung wurde gänzlich zerstört. Die Maueren des Christentums waren gefallen.

Im Jahr 1688 hatte das türkische Belgrad 100.000 Einwohner und 80 Moscheen. Zwei Jahre später, nach den österreichisch-türkischen Kriegen, hatte Belgrad nur noch 2.000 Einwohner. Eine Legende über die Wucht dieser Waffenkriege sagt, dass nach einer Schlacht ein Spatz gefunden wurde, der mit drei Pfeilen durchbohrt war.

Die Österreicher, unter der Führung von Prinz Eugen von Savoy, betraten Belgrad am 18. Oktober 1717 nach 25 Tagen Belagerung und begannen mit dem Bau der Festung, die ihre Form bis zu den heutigen Tagen behalten wird.

Im Jahr 1739 fiel die Stadt wieder in türkische Hände. Sie wurde 1789 von den Österreichern wiedergewonnen und 1791 wieder verloren.

Das, was bis zum Jahr 1804 (1807 wurde Belgrad befreit) Karadorde nicht zu verwirklichen vermochte, gelang Miloš Obrenovic – er siedelte Belgrad mit serbischen Familien an und marginalisierte immer mehr die Bedeutung der türkischen Herrschaft. Am 2. Juni 1862 kam es zu einem Vorfall bei Cukur cesma im Stadtteil Dorcol, das das Ende der Türken in diesem Gebiet bedutetete. Fünf Jahre später, am 18. April 1867, übergab Al-Risa Pascha die Schlüssel der Stadt Fürst Mihailo Obenovic. Seit diesem Datum ist Belgrad eine serbische Stadt.